Усадьба Завалино принадлежала старинному дворянскому роду Кологривовых. От него ведут своё начало дворянские роды Мусиных, Каменских, Бутурлиных, Товарковых, Бобрушевых, Пушкины. Далее поместьем владеют Акинфовы и Крузенштерны. Николай Иванович, сын легендарного мореплавателя Ивана Федоровича Крузенштерна часто бывал во Владимирской губернии и познакомился с красивой девушкой, которая была моложе его почти на двадцать лет - Елизаветой Федоровной Акинфовой и сделал ей предложение. Ее бабушка Елизавета Федоровна, урожденная Грибоедова, тетка поэта и дипломата в 1815 году построила Казанскую церковь. В усадьбе Завалино неоднократно бывал и подолгу гостил Александр Сергеевич Грибоедов, который жил по соседству в усадьбе Сушнево. У Казанской церкви сохранилось три надгробных памятника, из них два Крузенштернов. В усадьбе сохранился винный погреб - редкий памятник архитектуры начала XIX века, а также несколько хозяйственных строений…

В 1803 году началась первая кругосветная экспедиция на кораблях «Надежда» и «Нева», которую возглавил русский мореплаватель адмирал Иван Федорович Крузенштерн. На пирсе его провожала в путешествие жена с малолетним сыном на руках. Когда Крузенштерн вернулся из плавания, Николаю шел пятый год.